今回は、ゴールデンウィークに突入した秋葉原のロボットセンターから、注目のロボット関連商品をお伝えしたい。

■RB2000が組み立て済みで登場
以前よりお伝えしている高機動二足歩行ロボット「RB2000」が、なんと組み立て不要の完成版で登場した。しかも無線操縦用のリモコンが付いているというから驚きだ。
つまり、この完成版RB2000さえ購入すれば、あとはスイッチを入れるだけで動かせるという簡単さなのだ！
二足歩行ロボットには興味があるけれども、自分で組み立てるのは面倒、あるいは自信がないといったユーザーには、まさに朗報だろう。

RB2000は、前転・側転から鉄棒の大車輪までをこなす、アクロバティックな二足歩行ロボットだ。
さらに、将来的に様々な機能を自由に追加していくことができる柔軟性も備えており、ここが「ただのおもちゃロボット」ではない大きな特長だ。
組み立て済みのセットで気軽に始められると同時に、いつまでも飽きずに使い続けられるのではないだろうか。

RB2000に使われている部品の性能を考えると、大特価としか言えない価格となっている。二足歩行ロボットを始めたいとお考えの方は、ぜひこのチャンスをモノにしてほしい。RB2000完成版は、リモコンとのセット価格で税込み63,000円だ。

■RB300も特別価格
RB2000は、サーボモータを13個使用した本格二足歩行ロボットだが、その弟分とも言えるロボットキットが「RB300」だ。
ロボットの関節であるサーボモータの数は3個というシンプルさだが、この単純さでありながら、二足歩行と重心移動を実現しているという、れっきとしたロボットなのである。

お手軽二足歩行ロボットRB300

今回、RB2000の完成版の登場に合わせて、RB300も特別価格で登場した。お値段は14,700円。残念ながらこちらは完成版ではないが、そもそも組み立てがRB2000よりも格段に簡単なため、さほど問題にはならないだろう。

RB300はお手軽二足歩行ロボットであると同時に、上級者向けの「パーツ取り」のアイテムとしても注目できる。
二足歩行ロボットに使われているサーボモータやCPUボードといったパーツ類は、高性能であるがために、単品で購入するとやや高い場合が多い。しかしRB300のような小型ロボットを、「組み立て用キット」ではなく「パーツ購入用セット」として見ると、非常に安価なのだ。

RB300の例で言うと、フレームや電池ボックスを除いても、CPUボードとサーボモータの単品販売価格の合計は34,650円にもなる。このセットが、今回の特別価格では14,700円で購入できるわけだから、お手軽キットとはいえ見過ごすわけにはいかないだろう。RB300は税込み14,700円で、インターネットの「ロボットショップ」あるいは秋葉原の「ヴイストンロボットセンター」で購入可能だ。

■ゼンマイで動く「おちない」ロボットが登場
こちらはうって変わって、おもちゃのロボット。ロボットのおもちゃというと、エレクトロニクスを駆使した高性能なものが多いが、ここでご紹介する「Robot mate（ロボットメイト）」は、ゼンマイの動力で動き回る小型ロボットだ。

ゼンマイで動く「おちない」ロボット

動画：ゼンマイで動く「おちない」ロボットムービー
ゼンマイで動く「おちない」ロボットムービー

しかも、ただ動き回るだけではない。なんと車体前方にセンサーとなる車輪が設けられており、机の端にさしかかるとクルリと向きを変えるのだ。この構造をゼンマイで実現したのは、レトロながらハイテクといえるのではないだろうか。

ただ動き回らせるだけではなく、2台用意して対戦させるのも意外と面白い。動画を用意したのでそちらで堪能して欲しいが、シンプルなだけに様々な遊び方ができそうだ。ゼンマイのロボット「Robot mate（ロボットメイト）」は税込み294円で、秋葉原の「ヴイストンロボットセンター」で発売中だ。

■世界最小クラスの量産型二足歩行ロボット「ROBO-Q（ロボQ）」
秋葉原のロボットセンターで、隠れたヒット商品となっているのがこの「ロボQ」だ。
なんと高さがたったの3.4cmでありながら、リモコン操縦と内蔵AIによる自動操縦にも対応したという、科学技術の結晶のようなロボットだ。

世界最小クラスの量産型二足歩行ロボット「ROBO-Q（ロボQ）」

ロボット本体と専用の赤外線リモコン、サッカー用ボールがセットになっている。リモコンの表には、ロボットをしまうスペースが付いているという小技が光る力作だ。ロボット自体には、外部認識用の赤外線センサーや充電端子が装備されており、ロボットは内蔵の超小型バッテリで動作する。

超小型の筐体を揺らしながら、ちゃんと二足歩行ができるようになっており、リモコンで前進・旋回・スピード調節が可能だ。また、自律動作モードとして「対象を追いかける」モードと「対象を避ける」モードの二つが用意されており、サッカーをさせたり迷路を抜けさせたりと、これも遊び方は無限大といえるバリエーションを持っている。大人も子供も楽しめるおもちゃなので、ちょっとしたプレゼントに最適といえるだろう。世界最小クラスの二足歩行ロボット「ROBO-Q（ロボQ）」は1,260円から。

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準備編に引き続き、本体組み立てを紹介しよう。

■腕の組み立てよう
ここから、本格的なロボットのパーツを組み立てていく。
組み立てマニュアルでは、［腕部分 → 脚部分 → 胴体部分］という順序で組み立てていく。

●右サイドと左サイドを間違えるな
説明書内に記載されている「右サイド」とは、ロボット本体から見て右側を指している。すなわち、ロボットを正面から見た場合、ロボットの「右サイド」は左側に来ることになる。組み立てマニュアルは、この点に配慮してページの左側に「右サイド」、右側に「左サイド」の図が記載されているので、マニュアルに沿って部品を配置していけば、まず間違うことはないだろう。

組み立てで最も多用されるネジは「M2-3 低頭ナベ（マニュアルではAネジ表記）」だが、「M2-3 低頭タッピング（マニュアルではDネジ）」ネジと非常によく似た形状をしている。ネジ山のサイズが異なるのだが、どちらか片方だけを見た場合には、慣れていないと見分けることが難しい。これら二つのネジは、使う場所を間違えるとフレームを壊してしまうこともあるので、ネジ名称を書いた紙皿などを用意し、くれぐれも間違えて使用しないよう注意していただきたい。
※このネジの取り違えが最も多く起こるミスである。特にAネジを使用しなくてはいけないところにDネジを使用した場合、一時的に部品を固定できるのだが、ネジの相手となるネジ山をナメてしまうので、その後のネジの締め直しなどをした場合に、ネジ穴ではなくただの穴になってしまうことが多いのだ。

これらの点に注意し、組み立てマニュアルに沿って作業を進めていこう。

腕部分はパーツ数も比較的少なく、取りかかるにはちょうどよい作業量である。一部、組み立てマニュアルの図でパーツの前後が分かりづらいところもあるが、マニュアルの4ページに掲載されているRB2000の完成写真と見比べると、把握することができると思う。

参考までに、右サイドのサーボブロックを組み立てた写真と、左右両パーツの完成写真を掲載する。左右パーツの並び順は、組み立てマニュアルと同様である。

■脚を組み立てよう
続いて脚部分の組み立てである。腕と比較してややパーツ数も工程数も増えるが、足の先から少しずつロボットの形が現れてくることを想像していただければ、楽しめる作業ではないだろうか。

注意点としては、サーボホルダにサーボモータを取り付けるときは、意外と強めの力で押し込まないとパチンとはまらない。先にサーボモータの出力軸（ギアのような部品が突出した箇所）をサーボホルダに通し、サーボホルダをやや押し広げ気味にしながら押し込めば、うまくはめられると思う。

ここでも参考に、組み立てマニュアルではやや分かりづらい、足裏部品とジョイント部品の配置、サーボモータが初期位置の場合の組み立て後の部品の配置（こちらは右サイドのみ）を掲載しておく。

組み立てマニュアルの17ページにも記載されているとおり、脚部分の組み立ての後にサーボリード（サーボモータから出ている3本束の導線）をまとめておこう。その際、サーボモータの稼働の妨げにならないように細心の注意を払いたい。また、サーボモータのコネクタをCPUボードに接続する時のことを考え、各サーボモータのコネクタに、名称を書いたテープを貼っておくとよいだろう。
※各サーボモータの名称は、組み立てマニュアルの6ページに記載されている。

■胴体を組み立てよう
いよいよ、次は胴体部分の組み立てである。胴体部分を作ると同時に、腕と脚を繋ぎ、RB2000が完成に近付いていくのだ。

ここでは、やや分かりづらいかと思われる CPUベースへのスペーサの取り付け位置（表裏）を掲載しておこう。

スペーサを取り付ける際は、先にネジをCPUベースに通し、そのネジを指で押さえながら反対側からスペーサをねじ込むようにすると、うまくいく。

また、胴体側面のパーツにCPUベースを取り付ける箇所も、ネジの位置がやや分かりづらいかもしれない。写真の矢印で示した位置がネジ位置である。他の穴を使わないように注意しよう。

●CPUボードとサーボモータの接続だ
これらの組み立てが終わると、組み立てマニュアルの23ページのサーボモータからの配線をCPUボード（VS-RC003）に接続する作業となる。
サーボモータからの配線は数が多く、しかも接続位置を間違えるとロボットが正しく動作しないので注意しよう。また、配線が多いため、ボディに詰め込まれた状態になり、思わず手を止めてしまいそうになるが、ここを通り過ぎればほぼ完成であるので、最後のハードルだと思って乗り切ってほしい。

あとは胴体上部に頭部パーツを取り付ければ、RB2000の完成である。

ここまでの所要時間は、工具の扱いにある程度慣れた方であれば、一日で十分に組み立てられる。休日にはちょうど良い作業量ではないだろうか。


■完成！　そしてサーボモータの位置補正
さて、やっと組み上がったRB2000だが、組み立てただけでは正しく動作させることはできない。サーボモータの微妙な位置ずれがあるので、これを補正する。ロボットが正しく立つように調整して初めて歩行などのサンプルモーションが再生可能となるからだ。

サーボモータの位置補正については、「ソフトウェア簡単操作ガイド」の13～19ページに、詳しく記述されいる。
組み立て前のサーボモータの初期位置合わせを、しっかりしてしておくと、このサーボモータの位置補正が大変楽になるのだ。

ちなみに筆者が今回組み立てたRB2000は、サーボモータの位置補正をしない状態では、このような位置ずれが見られた。
※なお、この写真は記事のために撮影したものである。本来、サーボモータの位置補正をしない状態でロボットを直立させることは、サーボモータに過負荷がかかる可能性があるので、絶対に避けて欲しい。

ご覧の通り、やや後ろに傾き気味な姿勢となってしまっている。サーボモータの初期位置合わせをした後でも、サーボホーンの微妙な噛み合わせ等の影響により、この程度のずれが生じるのは避けられないことである。
このロボットを「ソフトウェア簡単操作ガイド」の記述に沿って補正すると、正しい直立状態に設定できるわけだ。

ちなみに、脚の部分の位置補正は、［足首 → ひざ → 大腿］というように、下から上へと順に補正していくと、うまくいくことが多いようだ。

以上、やや駆け足気味にだが、RB2000の組み立てを紹介した。

実際に組み立ててみた感想は、ネジやパーツ数は少ないとは言えないが、作業量が苦になるほど多いというほどではなく、むしろ程よい達成感を得ることができた。

休日のお供にするもよし、パーツ毎に少しずつ組み上げて行くもよし、「ロボットの組み立て」という行為自体を楽しむにも、もってこいのキットだと思う。

次回は、組み立てたRB2000の拡張パーツについて、いくつかご紹介したい。

＞＞本体の準備編をみる

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二足歩行ロボットは、組み立てが面倒と思われている人も多い。そこで、今回は、スーパーな二足歩行ロボットキット「RB2000」の組み立てを解説しよう。

RB2000のキットには、わかりやすい図解の組み立てマニュアルと、ソフトウェア操作ガイドのCD-ROMは付属する。また、オフィシャルサイトの「ロボット関係の説明書」からダウンロードもできる。Web上のマニュアルのほうが最新版となるので、ダウンロードして利用しよう。

今回は、マニュアルに沿って組み立てるながら、分かりにくい点やうまく作るコツなど紹介したい。

■組み立て前は、あわてずに準備！
RB2000の外箱と中身を見てみよう。
外箱の大きさは、デスクトップパソコンぐらい。パーツは四つの箱に分かれて収納されているほか、サーボモータや外装用シール、ロボットの位置補正のための治具などが納められている。

組み立てマニュアルの2～3ページに部品一覧が記載されているので、箱を開けたときに部品一覧を参照しながらパーツ漏れがないかを確認しておこう。またパーツの名称は、聞き慣れない言葉も含まれているので、部品の一覧の図・写真で確認しておくとよいだろう。

RB2000の組み立てに必要な道具は、下記だ。
・0番のプラスドライバ
・1番のプラスドライバ
・はさみ（小型のニッパをおすすめしたい）
・パソコン（Windows2000～Windows7、USB端子と光学ドライブ搭載のもの）
0番ドライバは多用するので、精度の良いもの（先が潰れていないもの）を用意しておくと作業が楽である。

組み立てに入る前に付属バッテリの充電をしておこう。
サーボモータの初期位置合わせのためにバッテリを使用するからだ。購入時のバッテリはほぼ空っぽであると考えてよいため、付属の充電器に接続して充電しておくこう。

●コツ１：最初は付属充電器を使おう
付属充電器での充電時間は、条件にもよるが10時間前後である。市販の汎用充電器が、5セルのニッケル水素電池（容量2000mAh）に対応していれば接続して充電することもできるが、付属の充電器を使おう。（購入直後は充電器が電池を認識しないことがあるのだ）

組み立て開始する前に、組み立てマニュアルとソフトウェア操作ガイドを手元に置いておくことをおすすめしたい。
PDFファイルをパソコン画面で見ながら組み立てることも可能だが、ページにまたがって参照する場合などでは紙のほうが便利だからだ。

■組み立て：サーボモータの初期位置合わせ
準備が整ったところで、組み立てを開始しよう。
まず必ずやっておくことは、サーボモータの初期位置合わせである。これをしっかりと行うことにより、サーボモータの取り付けミスを減らすことができ、組み上げ後のロボットの調整が非常に楽になる。

サーボモータの初期位置合わせは、重要なので、詳しく解説しよう。

サーボモータの初期位置合わせに必要な部品は、下記だ。
・CPUボード VS-RC003
・電源ケーブル
・USBケーブル（組み立てマニュアルには特に記載がないが、CD-ROMが納められた小箱に入っている）
・充電済みバッテリ
・サーボモータ（13個）

CPUボードは、胸パーツの下側に隠れるように収納されているので注意しよう。
「ロボットの頭脳となる部品は、輸送時から外殻パーツに守られているのだ！」と考えると、よくできた収納だ。

ここでの手順としては、下記となる。
［CPUボード（VS-RC003）をパソコンに接続 → CPUボードを初期化 → サーボモータを接続 → 電源を投入］

●CPUボードにRB2000のプログラムをインストールしよう
「ソフトウェア簡単操作ガイド」の3～4ページを参照しよう。RB2000のプログラミングに必要なソフト「RobovieMaker（ロボビー メーカー） for VS-RC003」をインストール方法に従い、パソコンにインストールする。

続いてCPUボード（VS-RC003）をパソコンに接続するのだが、CPUボードの端子がショートしないように細心の注意を払おう。
基板の裏側の端子が作業している机の上の物と不意に接触しないように、写真のようにCPUボードの緩衝袋の上に置くようにしよう。また、基板上の金属部分には、できる限り指で触れないよう気を付けよう。
この段階では電源ケーブル、バッテリは、まだ使用しない。

CPUボード（VS-RC003）をパソコンに接続すると、画面表示が現れて数秒～数分でパソコン側の認識が終了する。
その後、「ソフトウェア簡単操作ガイド」の6～9ページの手順に沿って操作すればｍCPUボード（VS-RC003）にRB2000用のプログラムが書き込まれる。「RB2000用」のデータ書き込みは非常に重要な作業なので、ここを間違えないように注意しよう。

●CPUボードにサーボモータを接続！
次は、CPUボード（VS-RC003）にサーボモータを接続する。接続する端子は、組み立てマニュアルの5ページに「CN5-S3」と記載されているが、実はCN5のこの6つのピンすべてがサーボモータの初期位置合わせに利用可能なのである。（ただし、CPUボードに正しくRB2000用のプログラムが書き込まれている場合に限る）

写真のように、一度に6個のサーボモータの初期位置合わせが可能だ。ケーブルの向きは写真のように、CPUボード（VS-RC003）の外周側に黒色ケーブルが並ぶように接続しなければならない。この向きを間違えると、最悪の場合サーボモータやCPUボードを破損することになるので、十分に注意して作業を進めてほしい。

●CPUボードに電源ケーブルを接続だ
CPUボード（VS-RC003）のCN5に6個サーボモータを接続したら、CPUボードに電源ケーブルを接続する。ケーブルには二種類の異なるコネクタが付いているが、CPUボードに差し込むのはそのうちの四角い形状の方だ。（間違ったコネクタは刺さらない）
電源ケーブルの途中に付いているスイッチのON/OFFは、写真のように見分けることができる。必ずOFFになっていることを確認して作業を進めよう。

●サーボモータの初期位置合わせを実行
電源ケーブルをCPUボード（VS-RC003）に接続したら、反対側にバッテリも接続する。同様にUSBケーブルをCPUボードに接続し、反対側をパソコンのUSB端子に接続する。

これで、サーボモータの初期位置合わせの準備が整ったことになる。この状態で、「ソフトウェア簡単操作ガイド」の11ページの方法に従い、サーボモータに電源を入れる。すると初期位置が中心からずれているものに関しては、自動で回転して中心位置にまで移動し、6個のサーボモータの初期位置合わせが終了する。

初期位置合わせが終わったサーボモータは、必ず電源をOFFにしてから取り外し、別のサーボモータに差し替えて、再び電源を入れて初期位置あわせをする。RB2000は13個のサーボモータを使用するので、合計で3回、初期位置合わせを行うことになる。


＞＞本体の組み立て編をみる

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